int setupgy521(void);
int getGyroX(void);
int getGyroY(void);
int getGyroZ(void);
int getAccelX(void);
int getAccelY(void);
int getAccelZ(void);
float getAngleX(void);
float getAngleY(void);
float getAngleZ(void);
int read_i2c_word(int reg);
float getTemp(void);
void setAccelerometerRange(int range);
int readAccelerometerRange(int raw);
int read_i2c_word16(int reg);