int setupgy521(void);
int read_i2c_word(int reg);
int read_i2c_word16(int reg);
float getTemp(void);
void setAccelerometerRange(int range);
int readAccelerometerRange(int raw);
int getAccelerometerData(char axis, int g);
void setGyroscopeRange(int range);
int readGyroscopeRange(int raw);
int getGyroscopeData(char axis);
float getAngleX(void);
float getAngleY(void);
float getAngleZ(void);